PID控制是一种常用的控制器，其基本原理是将被控对象的实时数据采集的信息与给定值比较产生的误差的比例、积分和微分进行控制。 PID控制器由比例单元(Proportional)、积分单元(Integral)和微分单元(Derivative)组成，可以透过调整这三个单元的增益来调定其特性。PID控制器主要适用于基本上线性，且动态特性不随时间变化的系统 。 就是人的眼睛看着杯里水量和刻度的距离，当差距很大的时候，就用水壶大水量得倒水，当人看到水量快要接近刻度的时候，就减少水壶的得出水量...
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