1、四元数的表示，其中q0为实部，而虚部<q1,q2,q3>正好组成了3D复平面中的向量。简写就是q = q0 + qv，其中qv是向量<q1, q2 ,q3>。超复数的运算法则与复数相同，这里就不再重复了，但要特别说明四元数的倒数q-1。 2、对于一个3D向量<x, y, z>，我们把他表现为四元数形式，则是：vq=<0, x, y, z>。以及给定一个表示旋转轴和旋转角度的单位四元数q，那么向量vq绕指定轴旋转指定角度的结果四元数vq。...
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