sobel算法是谁发明的

对于已经写入数字图像处理及机器视觉教科书多年的Sobel算子，谁也没曾追问和关心过它的发明背景和历史。最近，给学生上“光电图像处理”课，想介绍一下该算子的来历，查了很多文献，就是找不到原始文献。Google学术里搜索，信息很多，却不一致。有标注为期刊论文的，也有标注出版物析出的，出版时间也不一致（冈萨雷斯《Digital Image Processing》教材标注的时间为1970年）。

这个看似简单，但领域内科研、开发人员沿用了几十年的边缘检测算子究竟如何产生的？偶然发现了一个帖子，该算子的提出者Irwin Sobel在算子产生多年后于该帖中详细谈到它的由来和定义。

原来，这个著名的Sobel边缘算子，当年作者并没有公开发表过论文，仅仅是在一次博士生课题讨论会(1968)上提出("A 3x3 Isotropic Gradient Operator for Image Processing")，后在1973年出版的一本专著（"Pattern Classification and Scene Analysis"）的脚注里作为注释出现和公开的。